Simscape Multibody Contact Forces Library库安装
- 使用的matlab版本为R2020a 。打开matlab,主页——附加功能——获取附加功能,在搜索框输入Simscape Multibody Contact Forces Library搜索,点击"从Github添加"进行安装。
- 安装好以后,需要重启下matlab,就会在simulink中library browser中找到Simscape Multibody Contact Forces Library库,应该在simscape下面。
碰撞知识的学习
- 这里参考https://blogs.mathworks/racing-lounge/2017/09/12/introduction-to-contact-modeling/?fbclid=IwAR3f38dM3bgw13qDZzNzu7ZSBlA3kMHNHY-q2zeajAMGNz-Y32XwRduOsCE的概念进行学习。
建立小球接触平面的模型
打开simulink,选择新建这个multibody,建立一个新模型
- 拖入我们所需要的块,大致如下图所示,将他们如图连接起来
- 改变模型参数,先修改小球参数,将其半径改为0.1m
- 改变板子的参数,为3x3x0.1 m,这些尺寸参数很重要,对于后续有用!
- 点击6-DOF Joint,修改 z轴偏移量,为2m。
- 双击Sphere to Plane Force ,修改内部参数为0.1 3 3 0.2,点击ok
- 试一下仿真的结果,可以发现,小球并没有与平面进行接触,而是直接穿过。
- 分析原因,是由于对刚度和阻尼的参数不正确而导致的结果。重新修改刚度和阻尼,如图所示。
- 这时,小球会在平面上弹跳几次后停止。
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最后多次仿真发现刚度,阻尼,还有Plane Depth to Reference Frame这三项的参数影响小球是否会与平面发生接触。
参考:https://blog.csdn/weixin_39090239/article/details/105897712.
小白刚接触,求大佬多多指教哈///
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