系统melodic(实测可用)"/>
Xaiver安装ros系统melodic(实测可用)
虽然Xavier装得ubuntu18.04,但是在Xavier安装ros melodic与ubuntu18.04安装ros melodic还是有所不同
1、修改源
Xavier是ARM的架构,换源要换成ARM的源
参考如下
输入指令备份
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
打开文件进行编辑
udo gedit /etc/apt/sources.list
复制源到文件后面
注意要更改,如清华源的修改
deb / bionic main restricted universe multiverse
将原来的 /ubuntu/ 改为 /ubuntu-ports/
deb / bionic main restricted universe multiverse
2、下载源码并安装
Nvidia Jetson Xavier部署ROS可通过ROSXavier脚本安装:
下载源码
git clone .git
进入文件夹 installROSXavier,并安装
cd installROSXavier
./installROS.sh -p ros-melodic-desktop-full
可选的软件包有
ros-melodic-ros-base,ros-melodic-desktop, ros-melodic-desktop-full
未指定时默认选择ros-melodic-ros-base
3、创建工作空间
./setupCatkinWorkspace.sh
后面可加工作空间名字,默认的是catkin_ws
如果安装不成功,参考重新安装
4、测试小海龟
打开三个终端,分别依次输入如下三个指令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
会出现如下窗口,用键盘方向键可以控制其运动
其他测试
查询安装的功能包指令:
rospack list
新建两个终端分别输入如下指令,可打开rviz
roscore
rviz
新建终端输入如下指令可打开gazebo
gazebo
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