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SLAM入门(3):QT加载QVTKWidget插件(QT+ROS尝试)
一、前言
在进行相关自动驾驶系统的开发的过程中,往往需要将激光雷达的点云数据进行显示,查看激光雷达点云界面的方式有以下几种:
- 第一种是利用激光雷达厂家提供的配套软件进行显示,我们可以通过软件了解该雷达的性能,与我们自己做的显示进行对比,这种方式一般仅仅用作参考,软件也一般不会开源,对二次开发一般意义不大
- 第二种是通过rviz软件进行显示,前提恐怕也要安装厂家提供的ros驱动才行
- 第三种是自己分析激光雷达数据,由于激光雷达一般通过UDP将信息传递到电脑上,因此我们通过编写程序解析UDP数据,得到雷达点的信息,就可以在QT界面中利用QT插件QChart等进行显示
- 第四种是利用PCL点云库结合QT进行显示,但是,想将PCL点云库在QT的界面中进行显示,还需要向QCreator中添加QVTKWidget插件,本文就是基于这种方法进行显示,也算是一个小小的试验。
在这里前提是需要安装QT、ROS、PCL1.9和VTK8.2,PCL的编译和安装在SLAM入门(1)中有介绍,QT+ROS的联合编程模板的创建在SLAM入门(2)中有介绍,下面介绍一下VTK8.2的安装。
二、VTK8.2的源码编译和安装1
1.下载源码安装包
.1(包括8.1)推荐使用QVTKOpenGLWidget,但是8.2版本还是支持QVTKWigdet,只是运行的时候会弹出提示。
2.新建build文件夹进行源码编译
mkdir build
cd build
cmake-gui ..
(1)打开cmake-gui界面,选择编译的文件目录和编译文件存放的目录,然后将Grouped和Advanced进行勾选点击config按钮。
(2)编译配置设置
BUILD和CMAKE
Module
VTK
点击generate,在build目录下
sudo make -j4
sudo make install
进入较为漫长的编译等待环节。。。
然后将libQVTKWidgetPlugin.so文件放置到QT的安装目录/XXX/Qt5.10.0/5.10.0/gcc_64/plugins/designer和/XXX/Qt5.10.0/Tools/QtCreator/lib/Qt/plugins/designer下,打开qcreator,就能看到QVTKWidget插件了。
Q1:为什么安装了动态连接库之后designer里面还是没有QVTKWidget呢?
A1:可能是QT或者VTK版本的问题,如果安装的是vtk-6.3,换一下vtk-8.2试试
Q2:出现了插件,但是编译出现错误:在QT中使用VTK时候,出现libvtkGUISupportQt-6.3.so.1: cannot open shared object 错误2
A2:
#after sudo make install
sudo ldconfig
Q3:编译出错:Error: no override found for ‘vtkRenderWindow’
记住,是在mainwindow或widget.cpp的构造函数中添加下面代码,注意头文件包含AutoInit.h3
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
这样暂时算是安装完成
三、ROS+QT加载QVTKWidget尝试
1.创建ROS+QT模板,详见SLAM入门(2)
2.修改CmakeLists.txt文件
如果把QVTKWidget插件放在界面中运行的话,肯定会报错,因为需要在CmakeLists.txt文件中添加各种配置。
把vtk库文件和头文件加载进来
include_directories("/usr/local/include/vtk-8.2/")
link_directories("/usr/local/lib/")
添加动态链接库
add_executable(lida_rece ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
target_link_libraries(lida_rece ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} libvtkGUISupportQt-8.2.solibvtkCommonCore-8.2.so libvtkRenderingOpenGL2-8.2.so libvtkInteractionStyle-8.2.so)
install(TARGETS lida_rece RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
添加头文件
#include "vtkAutoInit.h"
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
这样的话运行不会报错,但是QT_ROS界面启动不起来,强制运行节点会出现下面错误:
在普通QT中可以加载,在ros_qt中就不能,觉得还是有一些内部的原因没有搞清楚。
参考文献:
1.
2.
3..html
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