SLAM入门(2)：QT+ROS进行GUI界面开发

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SLAM入门(2)：QT+ROS进行GUI界面开发

1.前言

使用在ROS中调用QT的库函数，利用QT良好的GUI界面特性，可以帮助我们更好的开发控制程序。

2.安装qt_ros插件

该官方文档解释了安装ROS Qt Creator插件的过程。首先根据链接和自己的系统，选择合适的插件版本，下载插件包，然后修改插件包的属性为可执行状态，双击插件包进行安装。一路下一步进行安装。在命令行中输入qtcreator-ros即可打开软件。

3.QT+ROS开发

(1)安装ROS-QT依赖的两个软件包，用于创建ROS-QT GUI模板

sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

(2)创建ROS-QT GUI模板

mkdir -p catkin_qt_ws/src
cd catkin_qt_ws/src/
catkin_create_qt_pkg qtros

然后再编译一下：

cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

(3)启动qtcreator-ros

qtcreator-ros

(4)在catkin_ws工作空间下，创建ROS工作空间工程

(5)修改运行配置
Projects -> Run Settings -> Add | ROS Run Configuration -> Add Run Step -> ROS Run Step -> ROS Attach to Node
总之按照下面图片配置就行。

点击运行：
就会出现ros和qt的模板了，后期我们就根据这个模板进行一些测试。

参考文献：
1.
2..html
3..html