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SLAM入门(2):QT+ROS进行GUI界面开发
1.前言
使用在ROS中调用QT的库函数,利用QT良好的GUI界面特性,可以帮助我们更好的开发控制程序。
2.安装qt_ros插件
该官方文档解释了安装ROS Qt Creator插件的过程。首先根据链接和自己的系统,选择合适的插件版本,下载插件包,然后修改插件包的属性为可执行状态,双击插件包进行安装。一路下一步进行安装。在命令行中输入qtcreator-ros即可打开软件。
3.QT+ROS开发
(1)安装ROS-QT依赖的两个软件包,用于创建ROS-QT GUI模板
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build
(2)创建ROS-QT GUI模板
mkdir -p catkin_qt_ws/src
cd catkin_qt_ws/src/
catkin_create_qt_pkg qtros
然后再编译一下:
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
(3)启动qtcreator-ros
qtcreator-ros
(4)在catkin_ws工作空间下,创建ROS工作空间工程
(5)修改运行配置
Projects -> Run Settings -> Add | ROS Run Configuration -> Add Run Step -> ROS Run Step -> ROS Attach to Node
总之按照下面图片配置就行。
点击运行:
就会出现ros和qt的模板了,后期我们就根据这个模板进行一些测试。
参考文献:
1.
2..html
3..html
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