ROS自学实践(6)：ROS进行激光SLAM建图——gmapping

激光SLAM建图——gmapping"/>

ROS自学实践(6)：ROS进行激光SLAM建图——gmapping

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包gmapping方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

• 基于粒子滤波算法
• 二维栅格地图
• 需要里程计信息

1.通过命令行安装gmapping包

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

2.配置gmapping节点

<launch><arg name="scan_topic" default="scan" /><node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true"><param name="odom_frame" value="odom"/><param name="map_update_interval" value="5.0"/><!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser --><param name="maxRange" value="5.0"/><param name="maxUrange" value="4.5"/><param name="sigma" value="0.05"/><param name="kernelSize" value="1"/><param name="lstep" value="0.05"/><param name="astep" value="0.05"/><param name="iterations" value="5"/><param name="lsigma" value="0.075"/><param name="ogain" value="3.0"/><param name="lskip" value="0"/><param name="srr" value="0.01"/><param name="srt" value="0.02"/><param name="str" value="0.01"/><param name="stt" value="0.02"/><param name="linearUpdate" value="0.5"/><param name="angularUpdate" value="0.436"/><param name="temporalUpdate" value="-1.0"/><param name="resampleThreshold" value="0.5"/><param name="particles" value="80"/><param name="xmin" value="-1.0"/><param name="ymin" value="-1.0"/><param name="xmax" value="1.0"/><param name="ymax" value="1.0"/><param name="delta" value="0.05"/><param name="llsamplerange" value="0.01"/><param name="llsamplestep" value="0.01"/><param name="lasamplerange" value="0.005"/><param name="lasamplestep" value="0.005"/><remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/></node>
</launch>

3.运行gazebo模型及gmapping节点

4.打开rviz

添加laserscan、map、robotmodel模型

5.移动小车，建立模型

6.保存当前地图

$ rosrun map_server map_saver -f my_gmapping

7.查看各个节点的坐标转换关系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

参考文献：
1.深蓝学院-ROS理论与实践