ROS自学实践(1):Roboware Studio搭建ROS消息发送和订阅节点的一般步骤

节点的一般步骤"/>

ROS自学实践(1):Roboware Studio搭建ROS消息发送和订阅节点的一般步骤

简介

本文介绍了在Roboware Studio上建立ROS消息的发送器和接收器的过程，程序代码来自ROS官方手册，实现简单的talker和listener。
参考资料：

步骤

1.打开Roboware Studio，点击新建工作区

2.在/home/[your user name]/temp文件夹下新建名为catkin_ws的文件夹，并将工作区设置在该文件夹下，点击保存

自动生成src文件夹和CMakeLists.txt文件

3.新建ROS包并添加依赖。
右击src文件夹，新建ROS包，包名和依赖用空格隔开
填入mypackage roscpp rospy std_msgs，此时便会创建一个名为mypackage的ROS包，它包含三个依赖，程序会自动生成CMakeLists.txt和package.xml文件，并自动添加依赖。

5.添加talker和listener代码
首先右击src文件夹，点击新建cpp源文件，输入文件名为talker并选择“加入到新的可执行文件中”，用同样的方式建立listener.cpp文件。将ROS Wiki中的源代码拷贝到talker.cpp和listener.cpp文件中。


可以看到talker和listener已经被自动加入到了CMakeLists.txt中，这也是使用Roboware进行ros编程的一大优势。

6.编译整个工作空间
将图中“小锤子”修改成Debug，点击小锤子

编译成功如图所示

7.配置相关启动文件
在home文件夹下按住ctrl+H，显示隐藏文件.bashrc，打开进行修改。添加source ~/temp/catkin_ws/devel/setup.bash

8.启动talker和listener
打开roscore
打开talker和listener节点
可以看到两个节点成功运行

注：本文仅供参考，在ubuntu16.04可以使用，实际操作以实际情况为准