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ROS自学实践(1):Roboware Studio搭建ROS消息发送和订阅节点的一般步骤
简介
本文介绍了在Roboware Studio上建立ROS消息的发送器和接收器的过程,程序代码来自ROS官方手册,实现简单的talker和listener。
参考资料:
步骤
1.打开Roboware Studio,点击新建工作区
2.在/home/[your user name]/temp文件夹下新建名为catkin_ws的文件夹,并将工作区设置在该文件夹下,点击保存
自动生成src文件夹和CMakeLists.txt文件
3.新建ROS包并添加依赖。
右击src文件夹,新建ROS包,包名和依赖用空格隔开
填入mypackage roscpp rospy std_msgs,此时便会创建一个名为mypackage的ROS包,它包含三个依赖,程序会自动生成CMakeLists.txt和package.xml文件,并自动添加依赖。
5.添加talker和listener代码
首先右击src文件夹,点击新建cpp源文件,输入文件名为talker并选择“加入到新的可执行文件中”,用同样的方式建立listener.cpp文件。将ROS Wiki中的源代码拷贝到talker.cpp和listener.cpp文件中。
可以看到talker和listener已经被自动加入到了CMakeLists.txt中,这也是使用Roboware进行ros编程的一大优势。
6.编译整个工作空间
将图中“小锤子”修改成Debug,点击小锤子
编译成功如图所示
7.配置相关启动文件
在home文件夹下按住ctrl+H,显示隐藏文件.bashrc,打开进行修改。添加source ~/temp/catkin_ws/devel/setup.bash
8.启动talker和listener
打开roscore
打开talker和listener节点
可以看到两个节点成功运行
注:本文仅供参考,在ubuntu16.04可以使用,实际操作以实际情况为准
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