注1:本文仅代表本人对机器人使用的一些建议,在使用机器人前,还请详细阅读库卡机器人官方资料,道路千万条,安全第一条!!!
注2:技术有限,欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题,并且批评指正!!!
你是否因为示教器编程麻烦而烦恼?你是否因为WorkVisual编程每次都要上传项目而漫长等待?今天就带大家去看看WorkVisual编程新方法~~~
对了,嫌弃示教器编程麻烦的,可以给示教器接鼠标和键盘试试
目录
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装Workvisual
二、WorkVisual 编程操作
1. 设置机器人IP地址
2. 电脑和机器人通过网线连接
3. 创建连接
4. 编程操作
5. 将改动传到控制柜
一、准备工作
1. 机器人上电完成
2. 电脑安装Workvisual
(1)从机器人控制柜拷贝:
①菜单/配置/用户组,选择管理员权限,输入密码 kuka 登录;
②打开机器人D盘,打开文件夹workvisual,选择里面的压缩包,点击右下角编辑/复制,插入U盘,打开U盘,点击右下角编辑/添加,等待下方读条结束,拔出U盘,解压安装在电脑中即可;
(2)从库卡官网下载:
www.kuka/zh-cn/售后服务/下载?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual
注:本文使用的WorkVisual为6.0.20版本,建议使用该版本或更高版本
二、WorkVisual 编程操作
1. 设置机器人IP地址
(1)菜单/配置/用户组,选择管理员权限,输入密码 kuka 登录;
(2)菜单/投入运行/网络配置,修改后保存(请勿使用192.168.0.xxx);
2. 电脑和机器人通过网线连接
网口:控制柜底部X66接口或打开柜门,门上主机上方KLI接口;
3. 创建连接
(1)打开WorkVisual,关闭弹窗;
(2)点击左上角View/编程与诊断 (我电脑是英文的,所以看起来可能略有不同,大家对应位置点就行。。。);
(3)点击左上角创捷连接,读取对应控制柜程序;
(4)打开后,可以在KRC Explorer找到程序;
有的小伙伴会说,我没有KRC Explorer这个框啊,不着急,点击菜单栏的Window/KRC Explorer就有了。同时拉着框框左右移动,可以把框框放在想要的位置;
4. 编程操作
(1)单击项目,能看到上方的四个按键都被激活,按键一是创建连接,按键二是根据控制柜当前状态刷新项目,按键三是将WorkVisual的改动传到控制柜,按键四是下载控制柜改动到WorkVisual;
(2)在项目改动前先点按键二刷新WorkVisual中的项目,点击小三角打开项目树,双击就可以打开程序,这里以test.src为例(《KUKA机器人 - 从开机到自动运行》中建立的程序);
(3)打开后会发现程序有点混乱,这里我们不着急,点击菜单栏的 “-” 号,再逐层打开程序,就能看到示教器原貌了;
(4)指令操作:
①添加运动指令:点击空行,再点击左边的标记,如图操作即可;
②添加循环,判断,信号:点击空行,再点击左边的标记,如图操作即可;
③修改原有指令:点击指令行,尽量靠左,再点击左边的小灯泡,如图操作即可;
(5)非指令操作:直接用键盘输入即可,与示教器操作一样(《KUKA 零基础从开机到自动运行保姆式教学》中有简单介绍);
5. 将改动传到控制柜
(1)修改完成后,ctrl+S或如图操作点击保存(养成实时保存的习惯,防止软件崩溃,丢失改动);
(2)示教器点击 菜单/配置/用户组,选择管理员,输入密码 kuka 登录;
(3)Workvisual点击按键三,将改动传到控制柜;
(4)示教器点击“是”,等待传送完成;
(5)WorkVisual上的弹窗消失后说明传送完成,示教器点击撤销就结束了;
6. 下载控制柜改动
(1)在示教器修改程序后,点击按键四,即可下载控制柜改动;
最后再次声明,希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料,本文仅供参考,对于出现的任何后果,本人概不负责!
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