机械手臂c语言如何编程,工业机械手臂程序示教图文教程

1 新建工业机器人程序

在示教器软件左下方点击“新建”，默认选择新建类型为“程序”，输入程序名，点击确定即可。注意：程序名须为字母、数字、下划线的形式，不能包含中文。

工业机械手臂子程序通常在同一个程序下即可以编写保存，在工业机械手臂子程序较多，且需要跨文件共享的时候，可以新建“工业机械臂子程序”，这样将生成 LIB 库文件，其属性为全局属性，可以为任意一个主程序调用(即是通常所称的工业机械手臂子程序。工业机械手臂子程序命名也只能采用字母、数字、下划线的形式。且工业机械臂子程序名不能含有字母 J(有的系统版本存在含有字母 J 的工业机械手臂子程序加载不了的问题)。

2如何插入工业机械手臂指令

打开一个新建的程序。

选择需要在其后添加代码的一行。譬如，需要在第 13 行添加代码，则点击第 12 行，随后点击下方工具栏的“指令”，将弹出菜单以供选择。在这里，我们选择“运动指令”中的“MOVE”：

随后将弹出相关对话框，用于添加相关数据数据添加完成后，点击右下角“确定”，即可完成指令的添加。点击左下角的“取消”，则会放弃添加的操作

3如何更改工业机械手臂指令

选择需要对其更改的一行代码，点击下方工具栏的“更改”，即可开始对该行代码修改。以第 10 行的 WHILE TRUE 为例，选择该行，点击“更改”，

如图可以手动输入代码进行修改，也可以点击“选项”进行操作。

在这里，点击“选项”可以手动输入代码进行修改，也可以点击“选项”进行操作。在这里，点击“选项”保存当前位置到运动指令以前文所述 MOVE 指令为例，选中该行，点击“更改”，弹出的界面与添加MOVE 指令时基本一致：

可以看到有“记录关节”、“记录笛卡尔”选项，记录关节选项则记录工业机器人当前点的各个关节坐标，并保存在 P1 中，记录笛卡尔则记录工业机器人当前 TCP 点在当前笛卡尔坐标系下的坐标值并保存在 P1 点中。P1(以及 P2、P3 等)是用于保存位置的变量名，为防止误更改，系统将这些变量存放在文件名和程序名相同，但后缀为.dat 的文件中，用户在示教器权限为 normal 级别时不可见。在备份程序时，工业机械臂示教器将同时自动备份.dat 文件。点击“记录关节”，数据将在右侧显示：